電腦鼠走迷宮技術(shù)報(bào)告

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1、為了適應(yīng)公司新戰(zhàn)略的發(fā)展,保障停車場(chǎng)安保新項(xiàng)目的正常、順利開展,特制定安保從業(yè)人員的業(yè)務(wù)技能及個(gè)人素質(zhì)的培訓(xùn)計(jì)劃電腦鼠走迷宮技術(shù)報(bào)告  電腦鼠技術(shù)報(bào)告  電腦鼠是使用嵌入式微控制器、傳感器和電機(jī)部件構(gòu)成的一種智能行走裝置。電腦鼠可以在不同“迷宮”中自動(dòng)記憶和選擇路徑,采用相應(yīng)的算法,快速地達(dá)到所設(shè)定的目的地?! ∫唬畟鞲衅鳎骸 ∫?guī)則沒(méi)有限定傳感器類型,周立功公司提供的電腦鼠套件使用的是紅外一體式傳感器。該傳感器內(nèi)部的帶通濾波器中心頻率為38KHz,所以驅(qū)動(dòng)紅外線的載波信號(hào)為38KHz時(shí)傳感器最靈敏,其調(diào)制信號(hào)應(yīng)該為12us的方波,通過(guò)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)紅外線的載波信號(hào)頻率可以

2、改變傳感器的探測(cè)距離,在確定電腦鼠在道路中的位置,就可使用該方法,依次用不同的頻率來(lái)驅(qū)動(dòng)紅外線,便可以探測(cè)出離墻壁的大概距離?! 《度胧娇刂破鳎骸 ≈芰⒐咎峁┑碾娔X鼠套件使用的是LM3S615,主要使用到的部分是JTAG口下載和調(diào)試測(cè)序,PWM模塊以驅(qū)動(dòng)紅外線,GPIO口以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī),AD模塊檢測(cè)電池電壓。當(dāng)然了,如果要獨(dú)立開發(fā)新的電腦鼠,可能要使用更多的部分?! ∪姍C(jī)部件:目的-通過(guò)該培訓(xùn)員工可對(duì)保安行業(yè)有初步了解,并感受到安保行業(yè)的發(fā)展的巨大潛力,可提升其的專業(yè)水平,并確保其在這個(gè)行業(yè)的安全感。為了適應(yīng)公司新戰(zhàn)略的發(fā)展,保障停車場(chǎng)安保新項(xiàng)目的正常、

3、順利開展,特制定安保從業(yè)人員的業(yè)務(wù)技能及個(gè)人素質(zhì)的培訓(xùn)計(jì)劃  該部件要能夠較為精確地控制電腦鼠的行進(jìn),畢竟迷宮的道路很窄,而且要通過(guò)電機(jī)來(lái)知道電腦鼠行進(jìn)了多少個(gè)迷宮格以確定電腦鼠相對(duì)于整個(gè)迷宮的位置。所以可以采用步進(jìn)電機(jī),通過(guò)脈沖來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的行進(jìn)便可以知道電腦鼠行進(jìn)的距  離,十分精確,而且在程序上容易實(shí)現(xiàn),但缺點(diǎn)是速度慢,且要注意脈沖頻率的控制,不可突變以免造成失步。也可以使用普通直流電機(jī)加碼盤的方法,速度可以很快,但程序上不易實(shí)現(xiàn)。  四.程序:  可以將程序分為兩層:底層驅(qū)動(dòng)和高層算法。  1.底層驅(qū)動(dòng):  直接控制傳感器和電機(jī),可以完成傳感器驅(qū)動(dòng)、測(cè)距,

4、電機(jī)精確步數(shù)、速度控制和前后左右轉(zhuǎn)向?! ?.高層算法:  包括迷宮搜索,記錄迷宮狀態(tài),繪制迷宮圖和“等高圖“的產(chǎn)生,并選擇最佳路徑?! ‰娔X鼠使用入門  EtomsElectronicsCorp.  電腦鼠使用入門  1.eRobot介紹目的-通過(guò)該培訓(xùn)員工可對(duì)保安行業(yè)有初步了解,并感受到安保行業(yè)的發(fā)展的巨大潛力,可提升其的專業(yè)水平,并確保其在這個(gè)行業(yè)的安全感。為了適應(yīng)公司新戰(zhàn)略的發(fā)展,保障停車場(chǎng)安保新項(xiàng)目的正常、順利開展,特制定安保從業(yè)人員的業(yè)務(wù)技能及個(gè)人素質(zhì)的培訓(xùn)計(jì)劃  eRobot是義統(tǒng)公司所開發(fā)的一系列關(guān)于電腦鼠方面的產(chǎn)品。它分為以下幾類:1.自走車eRO

5、BOT_01A2.遙控車eROBOT_02A3.影像車系列產(chǎn)品介紹說(shuō)明。  以下筆者為大家介紹的是電腦鼠。  2.項(xiàng)目概述  說(shuō)到迷宮,這是大家都知道的,但說(shuō)到電腦鼠走迷宮,恐怕知道的人就不是很多了。所謂電腦鼠是指由微控制器、前視距離探測(cè)器、車輪編碼器和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等組成的一個(gè)綜合的系統(tǒng);其中微控制器加上程序就相當(dāng)于腦袋,前視距離探測(cè)器相當(dāng)于眼睛,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相當(dāng)于腿。本項(xiàng)目要實(shí)現(xiàn)的是用電腦鼠找出迷宮中通往終點(diǎn)的最短路徑并以最快速度到達(dá)迷宮的終點(diǎn)?! ?.eRobot-04A系統(tǒng)方塊圖  電腦鼠使用入門  說(shuō)明:  微控制器采用臺(tái)灣義統(tǒng)電子有限公司的ET44M210芯片,它

6、是顆8位的精簡(jiǎn)指令集架構(gòu)的CMOS微控制器;  前視距離探測(cè)器部分采用的是紅外線方式,在電腦鼠的前方共有5組,分別探測(cè)前、左和右面到墻壁的距離。發(fā)射和接收分別受微控制器控制,即前視距離探測(cè)器;  驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分采用兩只小型直流馬達(dá)配上變速箱和車輪編碼器組成,這部分的傳感器用于檢測(cè)車輪轉(zhuǎn)速,即車輪編碼器;目的-通過(guò)該培訓(xùn)員工可對(duì)保安行業(yè)有初步了解,并感受到安保行業(yè)的發(fā)展的巨大潛力,可提升其的專業(yè)水平,并確保其在這個(gè)行業(yè)的安全感。為了適應(yīng)公司新戰(zhàn)略的發(fā)展,保障停車場(chǎng)安保新項(xiàng)目的正常、順利開展,特制定安保從業(yè)人員的業(yè)務(wù)技能及個(gè)人素質(zhì)的培訓(xùn)計(jì)劃  按鍵與顯示部分有2個(gè)按鍵和L

7、ED,按鍵用于用戶進(jìn)行功能設(shè)定,LED用于工作狀態(tài)顯示;  電腦鼠使用入門  擴(kuò)展總線部分采用8位總線方式,包含D0-D7、RW、CD、Enable它一些由用戶定制的模塊。可擴(kuò)展RFMODULE控433MHZ(ETOMS)、RF27MHZ(ETOMS)呈現(xiàn),如:和ETVISIONET21X130D  4.,高度6cm﹤450g速度:1米/秒  5.電氣規(guī)格  工作電壓:  工作電流:靜態(tài)100mA,動(dòng)態(tài)300mA。工作溫度:10℃-45℃  6.功能說(shuō)明  電腦鼠從迷宮起點(diǎn)位臵前進(jìn),由程序判斷通過(guò)前視距離探測(cè)器得到的迷宮狀況,控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)前進(jìn)或轉(zhuǎn)向并記錄路徑和距

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