faunc伺服電機更換后的單軸零點校正

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1、FAUNC伺服電機更換后的單軸零點校正1.記錄所需拆卸軸(伺服電機)的位置信息（見右上圖，備注：本說明以J1為例）,并在設備上做上標記（見右下畫面。按MENU---0---POSITION進入如右上畫面記錄當前J1的數(shù)據(jù)（1）在設備上做上標記2.關閉機器人的總電源，并做好安全措施---主要防止因拆卸而造成位置的變動如：J2軸，J3軸等。J3J23.拆下J1軸的伺服電機，并將新的伺服電機配套好機械部件后安裝進機器人相應的位置。4.完成安裝后，打開機器人的總電源，4.1.檢查先前的標記位置是否變動，如有變動就需跳至第5步--4.2.如無就需記錄軸J1的當前位置信息。4

2、.1.檢查位置是否變動4.2.記錄當前J1的數(shù)據(jù)（2）5.重新上電后，會出現(xiàn)SRVO-062報警，按MENU---0---SYSTEM-TYPE-MASTER/CAL進入如右面的畫面（備注：可通過修改變量$MASTER-ENB為0隱藏MASTER/CAL項）SRVO-062報警畫面6.按F3（RES-PCA），之后按YES消除報警再按TP示教器上的RESET鍵復位報警7.斷電重啟或如右畫面重啟---按Fctn鍵---選擇CYCLEPOWER并確認。機器人重啟8.重啟后，會出現(xiàn)SRVO-075報警，在JOINT模式下左右移動J1大于20°然后按下RESET鍵復位SR

3、VO-075報警。8.1.在JOINT模式下將J1回到標記點位置（即J1=（2）。另如像4.1.節(jié)中標記位置有變動，就需移動J1將標記對其機器人的刻度中點J1的數(shù)據(jù)（2）9.按MENU---0---SYSTEM-TYPE-MASTER/CAL進入如右面的畫面，選擇SINGLEAXISMASTER10.將J1的SEL修改為1，在將MSTRPOS值修改成為（1）值見步驟1，按F5（EXEC），按PREV鍵退出11.選擇6CALIBRATE斷電重啟完成校正12.驗證校正結果在JOINT模式下將J1移至零點位置（J1數(shù)據(jù)為0,見右上圖）查看J1軸上下刻度線是否中心對齊，如

4、對齊就證明成功完成J1的零點校正。備注：如果遇到備用伺服馬達沒有條件及時更換的情況時，可暫時通過修改變量表中的變量參數(shù)以達到臨時維持生產(chǎn)的目的。例如：出現(xiàn)抱閘老化而造成SRVO-50頻繁出現(xiàn)，可以修改SYSTEMVariables中$PARAMGROUP1的45$SV-OFF-ALL為FALSE，并進入46$SV-OFF-ENB中（按DETAIL進入）將第1項改為TURE,同時將47$SV-OFF-TIME中的第1項的時間修改延長。