帶式輸送機(jī)自移機(jī)尾監(jiān)控系統(tǒng)的研究

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1、分類號：ＴＨ２２２單位代碼：１０３６１《獲巧義乂爹？ＡＮＨＵ１ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣＥ＆ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹｉ￡ＩｔｔｓｅｓＫＳＳｍ論文題目：帶式輸送機(jī)自移化尾監(jiān)控系統(tǒng)的妍巧作者姓名：董方隱專業(yè)名稱：化械工程導(dǎo)師姓名：郭永存教授完成時間—：二〇六年六月ＴＨ２Ｚ２論文編號；中圖分類號：密級：學(xué)科分類號：４４０公開．６０３０安徽理王大學(xué)碩去學(xué)位論文帶式輸送機(jī)自移機(jī)尾監(jiān)控系統(tǒng)的研究作者姓名：董方禱

2、專業(yè)名稱：機(jī)械工程研究方向：礦山機(jī)械導(dǎo)師姓名：郭永存教授導(dǎo)師單位：化械工程學(xué)院答辯委員會主席：黃友銳２０論文答辯日期：１６年６月１日安微理工大學(xué)研巧生處２０１６年５月２８日ＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎｉｎＭｅｃｈａｎｉｃａｌＤｅｓｉｇｎａｎｄＴｈｅｏｒｙＳｔｕｄｙｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＭｏｎｉｔｏｒｉｎＳｙｓｔｅｍｆｏｒＢｅｌｔｇ－ＣｏｎｖｅｏｒＳｅｌｆｍｏｖｉｎＴａｉｌｙｇＣａｎｄｉｄａｔｅ：Ｄｏｎｇａｎｘｉ

3、ＦｇＳｕｅｒｖｉｓｏｒ：Ｐｒｏｆ．ＧｕｏＹｏｎｃｕｎｐｇＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇＡｎＨｕｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＮｏ．１６８，ＳｈｕｎｅｎＲｏａｄ，Ｈｕａｉｎａｎ，２３２００１，Ｐ．Ｒ．ＣＨＩＮＡｇｇ獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所辨，除了文中特別加Ｗ標(biāo)注和致謝的地方Ｌ義外，論文中不包含其他人臣經(jīng)發(fā)表或撰寫過的

4、研究成果，也不包含為獲得安徽理工大學(xué)或其化教育機(jī)構(gòu)的舉仿遺ｉｌＦ書而使用過的材料一。與我同王作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說明并表示謝意。＜學(xué)位論文作者簽名：曰期：興年月王日學(xué)位論采版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解安徽巧工大學(xué)有保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：研究生在校攻讀學(xué)位期間論文工作的知識產(chǎn)權(quán)單位屬于安徽理工大學(xué)。學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部口或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)安徽理工大學(xué)可將學(xué)位論

5、文的全部或部分巧容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可Ｌ乂采用影巧、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。（保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)書）學(xué)位論文作者簽名：姜＾義簽字曰期：＞／｜＾年《月曰＾導(dǎo)師簽名：簽字曰期：如年６月曰＾摘要摘要自移機(jī)尾在提高綜采運(yùn)輸效率方面具有重要意義?，F(xiàn)有的自移機(jī)尾由于缺乏有效可靠的監(jiān)控系統(tǒng)，需要較高的技術(shù)經(jīng)驗的操作者才能在復(fù)雜的井下地面環(huán)境中對其進(jìn)行使用和調(diào)節(jié)，這種控制方式不僅精度和效率較低，且操作者的工作量，大，限制了采掘面推進(jìn)

6、的速度不利于礦井的自動化和智能化發(fā)展。因此，為實，現(xiàn)自移式機(jī)尾自動化監(jiān)控提高礦井自動化控制水平，完成了下述工作：。首先，結(jié)合自移式機(jī)尾的機(jī)械結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)設(shè)計了自移式機(jī)尾的監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)主要由單片機(jī)最小系統(tǒng)、電源模塊、人機(jī)交互模塊、、位移測量模塊、傾角測量模塊、電磁閥驅(qū)動模塊及串口通信模塊構(gòu)成。其次，為了優(yōu)化該系統(tǒng)，對監(jiān)控系統(tǒng)控制算法進(jìn)行仿真，為了使角度傳感器反饋的數(shù)據(jù)更加精確，系統(tǒng)采用卡爾曼濾波對其進(jìn)行降噪處理，解決了角度傳感器信號的波動，提高了位姿檢測精度。

7、在Ｍａｔｌａｂ中通過ＰＩＤ算法對支腿液壓化進(jìn)行優(yōu)化控制，抑制了高頻干擾。最后，在不完全微分ＰＩＤ控制及卡。這些都極大地提升系統(tǒng)的整體性能。爾曼濾波仿真的基礎(chǔ)上，完成了監(jiān)控系統(tǒng)軟件的設(shè)計，并列出所需核也程序代碼本監(jiān)控系統(tǒng)可實現(xiàn)電液自動順序動作控制和自動調(diào)平，可對自移式機(jī)尾進(jìn)行一。實時監(jiān)測，反饋系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。為煤礦機(jī)械進(jìn)步實現(xiàn)自動化奠定了堅實的基礎(chǔ)圖口句表［７］參［５６］Ｐ瓜關(guān)鍵詞：自移機(jī)尾，液壓系統(tǒng)，監(jiān)控，卡爾曼濾波，．分類號：ＴＨ２２２ＩＡｂｓｔｒａｃｔＡｂ

8、ｓｔｒａｃｔＳｅｌｆｍｏｖｉｎｇｔａｉｌｈａｓｉｍｏｒｔａｎｔｓｉｎｉｆｉｃａｎｃｅｉ打ｉｍｒｏｖｉｎｔｈｅｅｆｉｃｉｅｎｃｏｆｆｕｌｌｐｇｐｇｙｙｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｃｏａｌｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ．Ｄｕｅ１：０ｔｈｅｌａｃｋｏｆｅｆｅｃｔｉｖｅａ打ｄｒｅｌｉａｂｌｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｆｏｒｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｓｅｌｆｍｏｖｉｎｔａｉｌ？ａｈｉｇｈｅｒｔｅｃｈｎｉ