基于自適應(yīng)模型預(yù)測控制的電動汽車恒速下坡控制研究

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3、ＰｅｎｇＸｉｎｇＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：ＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆ．ＺｉｈａｏＧｕｏｚｈｕＭａｏｒ：ＶｅｈｉｃｌｅＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｊｇＮａｎｉｎＡｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｊｇｇｙＪｕｎｅ，２０１５原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨立進行研究工作所取得的成果。除文中己經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均己在文中明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。／＾年學(xué)位論文作者（需親筆

4、）簽名方１＾（５月曰＾學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保，允許論文被查閱和借閱留并向國家有關(guān)部口或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版。本人授權(quán)南京農(nóng)業(yè)大學(xué)可Ｗ將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進、。行檢索，可Ｗ采用影印縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。保密□，在年解密后適用本授權(quán)書本學(xué)位論文屬于不保密＿＿ｓ／ｏ請在上方框內(nèi)巧‘Ｖ＂（）學(xué)位論文作者需親筆簽名；年（月曰（）＾■■＿導(dǎo)師（需親筆）簽名：蘭＼宅）束＾年／月／日目錄摘要ＩＡＢＳＴＲＡＣＴＩＩ一胃緒

5、＾＾１第１．１研究背景１２３１．國內(nèi)外研究現(xiàn)狀１２．１．汽車下坡制動研究現(xiàn)狀３１．２．２電動汽車下坡制動研巧現(xiàn)狀４１２．３５．兩軸式電動汽車制動力分配策略研巧現(xiàn)狀．１３本文研巧內(nèi)容６１４．本章小結(jié)７第二章再生制動原理及其約束條件８２１８．再生制動原理及系統(tǒng)結(jié)構(gòu)２丄１再生制動原理８－２．１．２電動汽車再生機械制動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)９２２１０．再生制動限制條件２１１．２．電機峰值轉(zhuǎn)矩限制１２．２．２ＥＣＥ法規(guī)對再生制動力的限制１１２．２．３１３電池最大可充電功率限制２１５．３幾種典型的制動

6、力分配策略２．３．１理想制動力分配策略１５２．３．２最大制動能量回收控制策略１６．２．３．３１并行能量回收控制策略６２．４７本章小結(jié)１第Ｓ章自適應(yīng)模型預(yù)測控制基本原理１８３．１１９自適應(yīng)模型預(yù)測控制的發(fā)展及應(yīng)用３．２自適應(yīng)模型預(yù)測控制原理１９１３．２．預(yù)測模型２０３．２．２滾動優(yōu)化２３３２３；２５．．在線校正２６３．２．４參考軌跡３．３２６本章小結(jié)第四章電動汽車恒速下坡自適應(yīng)模型預(yù)測控制２７４．１電動汽車恒速下坡制動系統(tǒng)模型２７４丄１車輛縱向動力學(xué)模型２７４丄２車輛再生制動系統(tǒng)模

7、型２８４丄３車輛機械制動系統(tǒng)模型巧４丄４制動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型２９４３０．２電動汽車下坡制動自適應(yīng)模型預(yù)測控制算法４３１．３本章小結(jié)第五章最小二乘路面坡度辨識３２５二乘３２．１最小算法原理５３３．２路面坡度估計５：．３４．３仿真結(jié)果及分析５；３５．４本章小結(jié)第六章電動汽車恒速下坡制動系統(tǒng)建模％６％．１電動客車參數(shù)選擇６３７．２制動系統(tǒng)仿真模型６．３自適應(yīng)模型預(yù)測控制系統(tǒng)建模３８６３．３．１建立辨識對象