《運(yùn)動(dòng)分析》PPT課件

《《運(yùn)動(dòng)分析》PPT課件》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫(kù)。

1、機(jī)械原理MECHANISMSANDMACHINETHEORYCHAPTER3平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析KinematicAnalysisofPlanarMechanisms1任務(wù)根據(jù)原動(dòng)件的已知運(yùn)動(dòng)參數(shù)和機(jī)構(gòu)尺寸，求解從動(dòng)件的位置（位移）、速度、加速度。包括位置分析、速度分析和加速度分析?！?-1機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)、目的和方法2目的1.位置分析①繪制機(jī)構(gòu)位置圖（Ⅲ級(jí)機(jī)構(gòu)較難，例如p46習(xí)題3-18）。②確定構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)空間。③確定構(gòu)件極限位置。④確定點(diǎn)的軌跡?！?-1機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)、目的和方法32.速度分析①通過(guò)分析，了解從動(dòng)件的速度變化規(guī)律是否滿足工作要求。②為加速度分析提供數(shù)

2、據(jù)。3.加速度分析為確定慣性力提供數(shù)據(jù)?！?-1機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)、目的和方法4方法實(shí)驗(yàn)法(試湊法)----解決實(shí)現(xiàn)預(yù)定軌跡問(wèn)題。速度瞬心圖解法矢量方程圖解法解析法§3-1機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)、目的和方法圖解法51、速度瞬心及其位置的確定§3-2用速度瞬心圖解法作機(jī)構(gòu)的速度分析——兩個(gè)互作平面相對(duì)運(yùn)動(dòng)的兩構(gòu)件速度瞬心12P21A2(A1)B2(B1)VA2A1VB2B1在任一瞬時(shí)都可看作是繞著某點(diǎn)作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，該點(diǎn)稱(chēng)為瞬心，用Pij表示。兩構(gòu)件瞬心以外的任意一對(duì)重合點(diǎn)的相對(duì)速度大小等于相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角速度ω與該重合點(diǎn)至瞬心的距離的乘積。61、速度瞬心及其位置的確定§3-2用速度瞬心圖

3、解法作機(jī)構(gòu)的速度分析12P21A2(A1)B2(B1)VA2A1VB2B1顯然：兩構(gòu)件瞬心的相對(duì)速度為零、絕對(duì)速度相等。故瞬心也稱(chēng)為：“速度重合點(diǎn)”或“同速點(diǎn)”。機(jī)構(gòu)中任意兩個(gè)構(gòu)件之間在任意瞬時(shí)都有一個(gè)瞬心——同速點(diǎn)；若其中有一個(gè)構(gòu)件固定，同速點(diǎn)的速度為零，該瞬心稱(chēng)為絕對(duì)瞬心Absoluteinstantaneouscentres；若兩構(gòu)件均不固定，同速點(diǎn)的速度不為零，該瞬心稱(chēng)為相對(duì)瞬心Relativeinstaneouscentres12P21A2(A1)B2(B1)VA2VB2絕對(duì)瞬心相對(duì)瞬心7設(shè)瞬心的數(shù)目為K，構(gòu)件的數(shù)目為N，則K=N（N-1）/2構(gòu)件數(shù)3456瞬心數(shù)

4、361015瞬心數(shù)目§3-2用速度瞬心圖解法作機(jī)構(gòu)的速度分析P13P12P23415238（1）直接用運(yùn)動(dòng)副相連的兩構(gòu)件的瞬心,直接根據(jù)瞬心定義（同速點(diǎn)；兩個(gè)相對(duì)速度方向垂線的交點(diǎn)）確定。12P12瞬心位置的確定12A2(A1)B2(B1)P21VA2A1VB2B112P21∞§3-2用速度瞬心圖解法作機(jī)構(gòu)的速度分析移動(dòng)副相連兩構(gòu)件的瞬心在垂直于導(dǎo)路方向的無(wú)窮遠(yuǎn)處轉(zhuǎn)動(dòng)副相連兩構(gòu)件的瞬心在轉(zhuǎn)動(dòng)副處9高副相連兩構(gòu)件的瞬心分兩種情況：12純滾動(dòng)副P(pán)12Pure-rollingpairrolling&slidingpair§3-2用速度瞬心圖解法作機(jī)構(gòu)的速度分析瞬心在接觸點(diǎn)處瞬心在

5、過(guò)接觸點(diǎn)的法線上非純滾動(dòng)副ttnnV121210P21、P31、P32必位于同一條直線上。12P12P23P13？3三心定理/theoremofthreecentres：三個(gè)彼此作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，且它們位于同一條直線上。（2）不直接以運(yùn)動(dòng)副相連的兩構(gòu)件的瞬心借助三心定理確定§3-2用速度瞬心圖解法作機(jī)構(gòu)的速度分析11例：確定機(jī)構(gòu)全部瞬心ω1123P23∞P13nnP12§3-2用速度瞬心圖解法作機(jī)構(gòu)的速度分析P23∞3個(gè)瞬心12321P13P24P12P144P23P34例：確定機(jī)構(gòu)全部瞬心，哪幾個(gè)是絕對(duì)瞬心？哪幾個(gè)是相對(duì)瞬心？§3-2用速度瞬心圖解法作機(jī)構(gòu)的速

6、度分析1共6個(gè)瞬心P12P13P14P23P24P34絕對(duì)瞬心相對(duì)瞬心133214∞P14P13P24例：確定機(jī)構(gòu)全部瞬心P23P12P34§3-2用速度瞬心圖解法作機(jī)構(gòu)的速度分析1∞P1414ω3＝ω2(P23P12)/(P23P13)=2.481/sVC＝μl(P34P13)·ω3=0.40m/sVE＝μl(EP13)·ω3=0.36m/s當(dāng)P13與C點(diǎn)重合時(shí),VC＝0一解:AB與BC拉直一條線量得:?＝26°二解:AB與BC重疊一條線量得:?＝225°P12P14P23P34P13vcCBDAAφCBDAEvE習(xí)題:在圖示的四桿機(jī)構(gòu)中已知，lAB=60mm,lCD=9

7、0mm,lAD=lBC=12mm,?１=10rad/s,逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，試用瞬心法求：１）當(dāng)?＝165０時(shí)點(diǎn)Ｃ的速度vＣ２）當(dāng)?＝165。時(shí)，構(gòu)件ＢＣ上（即ＢＣ線上或延長(zhǎng)線上）速度最小的一點(diǎn)Ｅ的位置及其速度值３）當(dāng)vＣ＝０時(shí)角?的值152、利用速度瞬心法進(jìn)行機(jī)構(gòu)的速度分析例1:已知機(jī)構(gòu)尺寸及ω2，求ω4及VEE321P134P12P23P34P14P24ω2§3-2用速度瞬心圖解法作機(jī)構(gòu)的速度分析解：首先求出全部瞬心μl=×××mm/mm16ω4＝ω2·P24P12/P24P142、利用速度瞬心法進(jìn)行機(jī)構(gòu)的速度分析P1