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《基于降維模型的剛?cè)釞C(jī)械臂模糊控制》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、中圖分類號UDC耶241．2621碩士學(xué)位論文學(xué)校代碼!Q53圣密級公玨基于降維模型的HU-柔機(jī)械臂模糊控制TheFuzzycontrolofrigid--flexiblemanipulatorsbasedonlow-·dimensional--approximatemodel作者姓名：學(xué)科專業(yè)：研究方向：學(xué)院(系、所)：指導(dǎo)教師：副指導(dǎo)教師：陳琳機(jī)械工程機(jī)械電子工程機(jī)電工程學(xué)院鄧華教授答辯委員會主席中南大學(xué)2013年5月原創(chuàng)性聲明本人聲明，所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了論文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不
2、包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得中南大學(xué)或其他單位的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我共同工作的同志對本研究所作的貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明。作者簽名：籃燮學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本人了解中南大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留學(xué)位論文并根據(jù)國家或湖南省有關(guān)部門規(guī)定送交學(xué)位論文，允許學(xué)位論文被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨紝W(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容，可以采用復(fù)印、縮印或其它手段保存學(xué)位論文。同時授權(quán)中國科學(xué)技術(shù)信息研究所將本學(xué)位論文收錄到《中國學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》，并通過網(wǎng)絡(luò)向社會公眾提供信息服務(wù)?；诮稻S模型的N-柔機(jī)械臂模糊控制摘要：
3、隨著航天航空科技的發(fā)展，柔性構(gòu)件在航空中應(yīng)用越來越廣泛。由于其具有提高運(yùn)行速度、降低能耗、提高精度等諸多功能，逐漸成為研究的熱點(diǎn)和前沿。但同時由于其柔性特性使得其動力學(xué)模型非常的復(fù)雜且?guī)в腥嵝哉駝幼冃蔚膯栴}，這給柔性臂的主動控制帶來一定的難度。本文在前人的研究基礎(chǔ)上，以降維的剛一柔機(jī)械臂模型為研究對象，基于剛一柔機(jī)械臂的實(shí)驗(yàn)平臺對其動力學(xué)模型進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。針對柔性臂的特性采用模糊PD控制器對其進(jìn)行控制研究，并在剛一柔實(shí)驗(yàn)平臺上設(shè)計(jì)實(shí)時控制系統(tǒng)。論文主要研究工作包括以下幾個方面：(1)以降維的剛．柔機(jī)械臂模型為研究對象，基于剛一柔機(jī)械臂的實(shí)驗(yàn)平臺，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證所得
4、到的低維近似模型的有效性，并對負(fù)載變化及變結(jié)構(gòu)參數(shù)對柔性臂振動變形的影響進(jìn)行仿真分析。(2)針對剛一柔機(jī)械臂特征，結(jié)合低維近似的動力學(xué)模型，對末端位置控制設(shè)計(jì)模糊PD控制器，并結(jié)合狀態(tài)反饋控制策略對剛．柔機(jī)械臂進(jìn)行了主動控制研究，并將仿真結(jié)果和傳統(tǒng)的PD控制進(jìn)行對比分析。通過仿真分析，表明這種控制策略具有良好的控制性能和魯棒性。(3)在剛．柔機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)平臺上，設(shè)計(jì)剛．柔機(jī)械臂實(shí)時控制系統(tǒng)，研究模糊PD控制器和PD控制器對末端位置的控制影響，并對比兩種控制器的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。研究結(jié)果表明所提出的控制結(jié)構(gòu)的合理性，且模糊PD的控制策略比傳統(tǒng)的PD控制具有更好的控制性能和魯
5、棒性能。關(guān)鍵詞：剛一柔機(jī)械臂；降維模型；實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證；模糊PD控制器；控制實(shí)驗(yàn)研究分類號：TP241．2IITheFuzzycontrolofrigid—flexiblemanipulatorsbasedonlow--dimensional--approximatemodelAbstract-Withthedevelopmentofscienceandtechnology,theflexiblecomponentismoreandmorewidelyappliedinaviation．Theresearchontheflexiblecomponentbecomeho
6、tspotandfrontiergradually,becauseofit’Shighrunningspeed，lowerenergyconsumption，higherprecisionandSOon．Atthesametime，thedynamicmodelisverycomplexandtheproblemsofflexibledeformationandvibrationcausedbytheflexiblefeature．Thepositionlocationofthetipisverydifficult．Inthispaper,therigid—fl
7、exiblemanipulatorbasedonlow-dimensional—approximatemodelisusedastheresearchobjectbasedonpredecessors’researchs．Wetakeexperimentstovalidatethedynamicbasedontherigid-flexiblemanipulatorexperimentalplatform．Inthispaper,theFuzzy—PDcontrollerwasusedtocontrolthetippositionoftheflexiblemani
8、pulator．Andt
