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1、第2期組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)NO．22012年2月ModularMachineTool＆AutomaticManufacturingTechniqueFeb．2012文章編號(hào)：1001—2265(2012)02—0084—04PMSM控制器參數(shù)自整定研究冰牛永嶺，皮佑國(華南理工大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與工程學(xué)院，廣州510640)摘要：文章研究永磁同步電動(dòng)機(jī)(PermanentMagnetSynchronousMotor，PMSM)轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)控制器參數(shù)的自整定方法。電流環(huán)根據(jù)辨識(shí)得到對象參數(shù)按照工程設(shè)計(jì)方法進(jìn)行整定。速度環(huán)采用模糊自整定
2、的方法。根據(jù)速度響應(yīng)的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間，經(jīng)模糊化、模糊推理和清晰化得到控制器參數(shù)調(diào)整量，從而改變速度控制器參數(shù)，直到滿足指標(biāo)要求，最后將參數(shù)固定。實(shí)驗(yàn)表明，該方法改善了速度響應(yīng)性能，實(shí)現(xiàn)了永磁同步電機(jī)安裝后伺服驅(qū)動(dòng)控制器參數(shù)的快速自整定。關(guān)鍵詞：PMSM；工程設(shè)計(jì)；模糊自整定；PID控制器中圖分類號(hào)：TH16；TG65文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：AResearchonControllerParametersSelf-tuningofPMSMNIUYong—ling，PIYou-guo(CollegeofAutomationScienceandEngineer
3、ing，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510640，China)Abstract：Thispaperresearchesoncontrollerparametersself-tuningofthedoubleclosedloopcontrolsystemofPermanentMagnetSynchronousMotor(PMSM)．Thecontrollerparametersofcurrentlooparetunedbymeansoftheengineeringdesignmethoda
4、ccordingtotheparametersobtainedbytheidentifica-tionofcurrentloop’Sobject．Thecontrollerparametersofspeedlooparetunedbymeansoffuzzyself—tuning．Accordingtoovershootandsettlingtimeofthespeedresponse，thespeedcontrollerparametersarechangedaftergettingtheaajustmentquantitybyfuzzyi
5、ng，fuzzyreasoninganddefuzzificationandfixeduntilmeetingtheperformanceindex．TheexperimentshowsthatthismethodimprovesthespeedresponseandthecontrollerparametersaretunedrapidlyafterthePMSMbeingfixed．Keywords：PMSM；engineeringdesignmethod；fuzzyself—tuning；PIDcontrollererton提出的最優(yōu)整
6、定方法。文獻(xiàn)[5]提出遺傳算法0引言PID整定方法，將遺傳算法的并行運(yùn)算和自適應(yīng)的特永磁同步電機(jī)具有體積小、效率高、調(diào)速性能好點(diǎn)應(yīng)用到PID整定中。文獻(xiàn)[6]將模糊推理方法與的優(yōu)點(diǎn)，由其組成的交流伺服系統(tǒng)在數(shù)控領(lǐng)域得到PID相結(jié)合，根據(jù)誤差及誤差變化在線調(diào)整PID參了日益廣泛的應(yīng)用?。PMSM一般采用轉(zhuǎn)速一電流數(shù)。在電機(jī)和負(fù)載確定后，對象參數(shù)基本保持不變，雙閉環(huán)控制。由于PID控制器結(jié)構(gòu)簡單、魯棒性好，而且DSP運(yùn)算能力有限，同時(shí)為了保證多軸聯(lián)動(dòng)時(shí)控制器一般采用PID控制器。速度響應(yīng)的同步性，不宜采用復(fù)雜的在線整定方法PMSM型號(hào)多種多樣，電
7、機(jī)所連接的負(fù)載的類型整定PID控制器參數(shù)。和大小也不盡相同。電機(jī)新安裝或負(fù)載變化后，必本文研究PMSM控制器參數(shù)的離線整定即電機(jī)須對PID控制器的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。人工調(diào)整PID參在機(jī)械設(shè)備上安裝后的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制器的參數(shù)自整數(shù)需要根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。Ziegler和Nichols提定。首先根據(jù)辨識(shí)電流環(huán)對象參數(shù)和電機(jī)參數(shù)按工出根據(jù)對象階躍響應(yīng)，按照經(jīng)驗(yàn)公式整定，計(jì)算簡單程設(shè)計(jì)方法整定電流控制器和速度控制器參數(shù)。由但參數(shù)仍需調(diào)整。文獻(xiàn)[4]介紹了由莊敏霞和Ath—于工程設(shè)計(jì)方法得到的速度響應(yīng)超調(diào)大、調(diào)節(jié)時(shí)間收稿日期：2011—07—13{基金項(xiàng)目：
8、廣東省產(chǎn)學(xué)研結(jié)合項(xiàng)目(2009B090300269)作者簡介：牛永嶺(1987一)，男，河南人，華南理工大學(xué)研究生，研究方向PMSM控制器參數(shù)自整定，(Email)
