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1、第35卷第2期上海交通大學(xué)學(xué)報(bào)Vol.35No.22001年2月JOURNALOFSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITYFeb.2001文章編號(hào):1006-2467(2001)02-0268-04灰色系統(tǒng)理論、數(shù)據(jù)預(yù)處理及其應(yīng)用11122伏玉筍,田作華,施頌椒,任思聰,滕玉琨(1.上海交通大學(xué)自動(dòng)化系,上海200030;2.西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)控制系,西安710072)摘要:運(yùn)用灰色系統(tǒng)理論,建立了動(dòng)力調(diào)諧陀螺漂移和溫度之間的數(shù)學(xué)模型,以補(bǔ)償熱漂移,提高動(dòng)力調(diào)諧陀螺的使用精度.將狀態(tài)估計(jì)與不良數(shù)據(jù)辨識(shí)理論作為數(shù)據(jù)預(yù)處理
2、技術(shù)應(yīng)用于灰色系統(tǒng)建模,以觀測(cè)數(shù)據(jù)為依據(jù)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì),避免了常規(guī)建模中觀測(cè)數(shù)據(jù)與實(shí)際數(shù)據(jù)同等對(duì)待的弊端.對(duì)數(shù)據(jù)作檢測(cè)與辨識(shí),使剔除不良數(shù)據(jù)后的狀態(tài)估計(jì)結(jié)果更為精確,以提高灰色系統(tǒng)建模精度.關(guān)鍵詞:動(dòng)力調(diào)諧陀螺;熱漂移;灰色系統(tǒng)理論;數(shù)據(jù)預(yù)處理中圖分類號(hào):V241文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:AGreySystemTheory,DataPreparationandTheirApplication11122FUYu-sun,TIANZuo-hua,SHISong-jiao,RENSi-cong,TENGYu-kun(1.Dept.ofAutomati
3、on,ShanghaiJiaotongUniv.,Shanghai200030,China;2.Dept.ofAutomaticControl,NorthwestPolytechnicUniv.,Xi'an710072)Abstract:Greysystemtheorywasappliedinconstructingamodelbetweentemperatureanddriftofady-namicallytunedgyroscopeinordertocompensatethethermaldriftandimprovethe
4、accuracyofthegyro-scope.Themethodsofstateestimation,baddatadetectionandidentificationwereappliedingreysystemmodelingtogetsomemorereasonableresultscomparingtotheconventionalgreysystemmodelingmeth-ods.Theproposedmethodscanbeusedasdatapreparationtechniquestodetectbaddat
5、a.Themodelingaccuracyofgreysystemsisgreatlyimprovedbysuchmethods.Keywords:dynamicallytunedgyroscope;thermaldrift;greysystemtheory;datapreparation在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中,陀螺儀是核心敏感元件,而值,更好地提高補(bǔ)償效果.陀螺漂移又是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要誤差源之一.溫灰色系統(tǒng)理論自80年代初創(chuàng)立以來,已在經(jīng)[1,2]度變化可導(dǎo)致陀螺產(chǎn)生漂移.目前,隨著計(jì)算機(jī)濟(jì)、社會(huì)、農(nóng)業(yè)和電力等系統(tǒng)得到了較廣泛的應(yīng)
6、用.技術(shù)的發(fā)展,應(yīng)用計(jì)算機(jī)技術(shù)是提高陀螺儀精度的灰色系統(tǒng)理論屬于系統(tǒng)論的范疇,灰色是指信息不一個(gè)途徑.利用熱漂移的量測(cè)數(shù)據(jù),建立熱漂移的數(shù)完全,灰色系統(tǒng)是指信息不完全的系統(tǒng).灰色系統(tǒng)具學(xué)模型,通過模型對(duì)熱漂移進(jìn)行估計(jì)并實(shí)時(shí)修正陀有建模所需信息少,建模精度較高等特點(diǎn).本文運(yùn)用螺的輸出,以提高陀螺的使用精度,是近年來慣導(dǎo)工灰色系統(tǒng)理論,建立某動(dòng)力調(diào)諧陀螺漂移和溫度之作者普遍關(guān)心的問題,并被稱為陀螺熱漂移的軟件間的數(shù)學(xué)模型,以補(bǔ)償熱漂移,提高動(dòng)力調(diào)諧陀螺的補(bǔ)償技術(shù).目前,在實(shí)際工程中所選用的陀螺漂移的使用精度.將狀態(tài)估計(jì)與不良數(shù)據(jù)辨識(shí)
7、理論作為數(shù)測(cè)漂時(shí)間為1h,并未實(shí)現(xiàn)嚴(yán)格意義上的實(shí)時(shí)補(bǔ)償.據(jù)預(yù)處理技術(shù)應(yīng)用于灰色系統(tǒng)建模,以觀測(cè)數(shù)據(jù)為為了達(dá)到補(bǔ)償?shù)淖罴研Ч?應(yīng)該有效地利用歷史數(shù)依據(jù)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì),避免了常規(guī)建模將觀測(cè)數(shù)據(jù)與據(jù)對(duì)陀螺漂移進(jìn)行建模預(yù)測(cè),盡可能逼近實(shí)際漂移實(shí)際數(shù)據(jù)同等對(duì)待的弊端.對(duì)數(shù)據(jù)作檢測(cè)與辨識(shí),使剔除不良數(shù)據(jù)后的狀態(tài)估計(jì)結(jié)果更為精確,以提高收稿日期:1999-10-29灰色系統(tǒng)建模精度.第2期伏玉筍,等:灰色系統(tǒng)理論、數(shù)據(jù)預(yù)處理及其應(yīng)用269新息GM(1,1)模型相似,只是前者在加入新息的同1灰色系統(tǒng)理論建模時(shí),去掉一個(gè)老數(shù)據(jù),然后在此基礎(chǔ)上建立G
8、M(1,1.1等間隔序列建模1)模型.1.1.1常規(guī)GM(1,1)模型設(shè)原始序列為1.2非等間隔序列建模(0)(0)(0)(0)X={x(1),x(2),…,x(n)}建模中,一般要求原始數(shù)據(jù)是等距的,這個(gè)要求這是一組信息不完全的灰色量,具有很大的隨機(jī)性,在以時(shí)
