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《新型履帶式移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)向性能仿真分析.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、第11期機(jī)械設(shè)計(jì)與制造2015年11月MachineryDesign&Manufacture223新型履帶式移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)向性能仿真分析張?jiān)ツ?，張杰，黃濤，田鵬(1．裝甲兵工程學(xué)院，北京100072；2．中國(guó)人民解放軍63729部隊(duì)，山西太原030027)摘要：針對(duì)傳統(tǒng)履帶式移動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)向滑動(dòng)摩擦阻力大的問題，提出一種新型履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)及其平臺(tái)一高效轉(zhuǎn)向履帶及其平臺(tái)。為了研究高效平臺(tái)的轉(zhuǎn)向性能，分析與比較高效平臺(tái)與等同條件的傳統(tǒng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)向滑動(dòng)摩擦阻力矩以及驅(qū)動(dòng)效率?；贏DAMS和Matlab軟件，
2、分別建立高效平臺(tái)和傳統(tǒng)平臺(tái)的虛擬樣機(jī)，包含平臺(tái)多體動(dòng)力學(xué)模型和電機(jī)模型，并利用上述兩種樣機(jī)在平面上進(jìn)行中心轉(zhuǎn)向和B／2轉(zhuǎn)向的仿真分析。仿真結(jié)果表明，在相同轉(zhuǎn)向條件下，高效平臺(tái)比傳統(tǒng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)力矩減小約30％。因此，高效平臺(tái)能夠減小傳統(tǒng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)向滑動(dòng)摩擦阻力矩，從而改善傳統(tǒng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)向性能。關(guān)鍵詞：高效轉(zhuǎn)向履帶；平臺(tái)；轉(zhuǎn)向性能；仿真分析中圖分類號(hào)：TH16；U27文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1001—3997(2015)11-0223—04SteeringPerformanceSimulationA
3、nalysisofNewTrackedMobilePIatfOrmZHANGYu-nan，ZHANGJie，HUANGTao，TIANPeng(1_AcademyofArmoredForcesEngineering，Beijing100072，China；2．TroopNO．63729ofPLA，ShanxiTaiyuan030027，China)Abstract：Fortheproblemoftraditionaltrackedmobileplatform’Slargesteeringfric
4、tionresistanceforce，itproposesanewtrackedmobilemechanismInordertostudythesteeringpe咖M忱加eoftheefficientplatform，analyzesandcomparesthesteeringfrictionresistancemomentanddriveseficiencyofefficientplatformandtraditionalplatformonthesamecondition．Basedon
5、ADAMSandMatlab，avirtualprototypewiththemodelsofmulti—dynamicsandmotorsWasestablished．ItaccomplishedthesimulationanalysisofzeroturningradiusandB／2turningradiusonplanebyutilizingthetwoprototypes．Theresultsofsimulationindicatethat，efficientplatform’Sste
6、eringdrivemomentreducedabout30％comparedwithtraditionalplatformontheSOII~steeringcondition．Therefore，theeficientplatformcanreducetraditionalplatform’ssteeringfrictionresistancemontentandimprovethesteeringpe礦0rmanceoftraditionaltrackedmobileplatformKey
7、Words：EficientSteeringTrack；Platform；SteeringPerformance；SimulationAnalysis1引言在堅(jiān)硬路面的轉(zhuǎn)向性能進(jìn)行了分析。眾所周知，履帶式移動(dòng)平臺(tái)具有運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、越野能力強(qiáng)的優(yōu)2高效轉(zhuǎn)向平臺(tái)及轉(zhuǎn)向受力分析點(diǎn)，但其轉(zhuǎn)向性能差，主要存在轉(zhuǎn)向阻力大、軌跡可控性差等問題2．1高效轉(zhuǎn)向履帶及其平臺(tái)[1】。為了改善履帶式移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)向性能，國(guó)內(nèi)外已經(jīng)開展了包高效轉(zhuǎn)向履帶的結(jié)構(gòu)原理，如圖1所示。它具有傳統(tǒng)履帶式括轉(zhuǎn)向理論、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)以及轉(zhuǎn)向控制策略
8、等大量的研究。然而，目移動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)，包括履帶、主動(dòng)輪、負(fù)重輪和托帶輪等，其前履帶式移動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)與控制仍是相當(dāng)困難的問題。主要區(qū)別在于履帶的結(jié)構(gòu)。履帶由履帶板通過銷軸鉸接而成，并轉(zhuǎn)向過程中的橫向阻力是影響履帶式移動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)向性能的且履帶板上還設(shè)計(jì)有兩種對(duì)稱偏置角(即滾輪軸線與銷孔軸線所主要因素，它主要包括滑動(dòng)阻力、刮土阻力和剪切阻力。在水泥構(gòu)成的夾角)的自由滾輪，定義偏置角為ty和，其中，0
