現(xiàn)代控制理論-系統(tǒng)綜合ppt課件.ppt

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1、Section6系統(tǒng)綜合的目的→線性定常系統(tǒng)反饋基本結(jié)構(gòu)及其特性→P.5009-3反饋結(jié)構(gòu)對系統(tǒng)性能的影響→線性反饋SISO系統(tǒng)的極點(diǎn)配置問題→控制規(guī)律→綜合指標(biāo)→狀態(tài)觀測器→降維觀測器→系統(tǒng)的綜合的目的尋求并確定適當(dāng)?shù)目刂埔?guī)律對系統(tǒng)進(jìn)行干預(yù)調(diào)節(jié)或控制，來改變原有系統(tǒng)的輸入輸出特性，使改變后的系統(tǒng)滿足所規(guī)定的任務(wù)或性能要求。控制規(guī)律：開環(huán)控制律閉環(huán)控制律綜合指標(biāo)：非優(yōu)化指標(biāo)——常規(guī)綜合最優(yōu)指標(biāo)——優(yōu)化控制；線性定常系統(tǒng)反饋基本結(jié)構(gòu)及其特性反饋控制作為控制結(jié)果（輸出）的系統(tǒng)某些變量的檢測值送回到系統(tǒng)的輸入端，作為修改控制的依據(jù)。狀態(tài)反饋和輸出反饋輸出反饋狀

2、態(tài)反饋狀態(tài)反饋：將系統(tǒng)的狀態(tài)乘以相應(yīng)的反饋系數(shù)，然后反饋到輸入端與參考輸入相加（減）形成控制率，作為受控系統(tǒng)的控制輸入。設(shè)受控對象狀態(tài)方程表達(dá)式為輸出反饋：將系統(tǒng)的輸出乘以相應(yīng)的系數(shù)，反饋到輸入端與參考輸入相加形成控制率，作為受控系統(tǒng)的控制輸入。設(shè)受控對象狀態(tài)方程表達(dá)式為反饋結(jié)構(gòu)對系統(tǒng)性能的影響狀態(tài)反饋不改變受控系統(tǒng)的能控性，但不保證(可能降低)系統(tǒng)的能觀性不變。=采用狀態(tài)閉環(huán)后對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響；當(dāng)且僅當(dāng)線性定常系統(tǒng)的不可控部分漸進(jìn)穩(wěn)定時，系統(tǒng)是狀態(tài)反饋可鎮(zhèn)定的。線性反饋SISO系統(tǒng)的極點(diǎn)配置問題===閉環(huán)狀態(tài)變量圖作業(yè)：P.538;9-29;9-31

3、狀態(tài)觀測器狀態(tài)觀測器線性系統(tǒng)狀態(tài)能重構(gòu)的充要條件狀態(tài)觀測器的設(shè)計(jì)方法===實(shí)用的全維觀測器設(shè)計(jì)反饋矩陣G的設(shè)計(jì)方法========?作業(yè)：P.538;9-30分離特性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與狀態(tài)空間表達(dá)式利用狀態(tài)觀測器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋的系統(tǒng)閉環(huán)系統(tǒng)的基本特性→參見P.511有→降維觀測器=降維狀態(tài)觀測器的實(shí)現(xiàn)方程感謝各位?。?/p>