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《增廣極點(diǎn)配置自校正控制》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、第一期掖。!年北京化纖工學(xué)院學(xué)報(bào)!增廣極點(diǎn)配置自校正控制劉力克?自動(dòng)化教研室#摘要、、,本文考慮了在極點(diǎn)配置自校正控制中存在的計(jì)算量收斂性偏差等問題。提出了解決這些問題的方法和途徑用并聯(lián)濾波器來改善顯式極點(diǎn)配置參數(shù)估計(jì)的收斂性能的方法是由?%&?((和“%。,)?++,?.提出來的本文將濾波器串聯(lián)進(jìn)系統(tǒng)回路建立了增廣極點(diǎn)配置系統(tǒng)結(jié)構(gòu),、能改、進(jìn)而提出了計(jì)算量少的善收斂性能的沒有偏差的隱式極點(diǎn)配置自。校正調(diào)節(jié)器和控制器一、前言。、,布參數(shù)自適應(yīng)控制領(lǐng)域中由于控制目的不同有許多不同的方法其中逐漸為人們/。所重視的是極點(diǎn)配置方法這種方法的控制
2、目的是將系統(tǒng)的極點(diǎn)遷移保持在事先規(guī)定的一。,、動(dòng)態(tài)、組橄點(diǎn)上由于在娜定極點(diǎn)時(shí)能考慮到工程的約束條件性能穩(wěn)定性等而給出折,、、。衷的方案因此這種方法具有直觀性靈活性魯棒性,。匯‘,,在極點(diǎn)配置自校正調(diào)節(jié)算法中有兩種算法一種是顯式算法其不足是由于。,要解方程組而帶來數(shù)值穩(wěn)定性問題和計(jì)算量大的問題不過其參數(shù)估計(jì)的收斂性能較,0“」。,,。好且可借助于濾波器來改善另一種是隱式算法不需要解方程組計(jì)算量較少然,2。,13另一方面而現(xiàn)有的隱式算法存在收斂性能不好的問題在自校正控制方法的應(yīng)用,‘。。偏差的問題是一個(gè)相當(dāng)重要的問題【」中利用積分器來消除偏差是一個(gè)
3、有效的方法,。在現(xiàn)有的隱式極點(diǎn)配置調(diào)節(jié)算法中還沒能解決這個(gè)問題,,4“,。+。對(duì)于極點(diǎn)配置自校正控制算法目前還只有顯式方法本文的目,,的是引入增廣極點(diǎn)配置概念給出其合適的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)來改善參數(shù)估計(jì)的收斂,,,性能處理非零均值噪聲擾動(dòng)問題進(jìn)一步得到調(diào)節(jié)和控制的隱式算法建立起增廣。極點(diǎn)配置控制方法的自校正技術(shù)二、增廣極點(diǎn)配置適應(yīng)控制考慮單輸入、單輸出離散時(shí)間系統(tǒng)。定義為5?一‘8一‘;?#
4、’,?一‘,?,,、聲、產(chǎn)、!?#!??!?%!?%??(!?(!?(!一一‘,一‘。,一‘,一‘,,+!?,!?為向后移動(dòng)算子的多項(xiàng)式其中?!????%!,一‘,.一‘,?一‘,一’。0。,01,0。(!?(!?(!?/!?為首)多項(xiàng)式它們的階為??.,,設(shè)期望的調(diào)節(jié)極點(diǎn)%,,?,?。濾波器(((,,·?,?·?,對(duì)23?43?分別用((((濾波過程模型變?yōu)?(!26#(.(7489?(?:一5?,。48?.9?(26#(;(:一:?其中6&一.22;((.二一??,、其中+,滿足,(.8#(?(.
5、二%,?(??+(,??則過程輸出??,(.,.,(,&(,,(?可以看出濾波器(可以按照需要事先選定來進(jìn)行極點(diǎn)配置分別&由::?,做為閉環(huán)零點(diǎn)和開環(huán)零點(diǎn)是會(huì)為系統(tǒng)的性能帶來益處的一式通過適當(dāng)選擇。濾,波器是可以改善參數(shù)估計(jì)的收斂性的,由以上分析得到增廣極點(diǎn)配置系統(tǒng)框圖圖5三、穩(wěn)式增廣極點(diǎn)配置調(diào)節(jié)算法隱式算法在系統(tǒng)框圖中,令101=811>1,8框圖為圖>對(duì)過程?#和控制一?Α?7?Χ一#Β8一;8;Δ1?Χ一>#設(shè)考慮閉環(huán)等式5Α1<9?二Ε一Φ?!#;,,對(duì)上式兩邊乘以??#并將?Χ一#式代入得到/。8、5Α;??#十?〔5??#一
6、??#〕Ε???#?獷琴屯一#為=由前面假設(shè)有一‘’51二<:?51#一’’Φ18<:?Φ1#一生(Φ二<:Φ,并整理代入?一#式得到估計(jì)模型??#8,Α#;??##7??Ε一?#?一其中8?‘?Η“侖??#??#<Φ〔??一#<ΕΔ???一+#〕Ι’;?一<7一+?51#〔ΑΔ??#??#〕?一2#,帶。由?一2#式可以看出滿足?!#式的Α氣?是參數(shù)估計(jì)?一幻式的一個(gè)收斂點(diǎn),,用正交算子的方法可以證明以?一>#式做為估計(jì)模型的隱式算法當(dāng)參數(shù)估計(jì)、,Α?收斂時(shí)有Α1Α1/78一石藺??,卜丙二一一??#生Ι=算法步驟為令&
7、?8&、,&Κ8&/<&+,?8Κ?Λ#?#對(duì)7??#進(jìn)行濾波得到7??#Η?,Α,>#用?一>#式估計(jì)控制器參數(shù)?。?2#用?Χ一>#式給出控Μ0Ν;??#>/性能分析?#收斂性能,將過程?>一#進(jìn)行一下變換有,78,;<,?,?Ο??一#=,8其中?51,89Ο?’8/ΦΔ51?一>#由?Λ#式,有&Κ護(hù)二&。&二,8?ΠΗ8Π?&/&。.?Ε一Α#.,?一般Θ#。因此可認(rèn)為?&一#式與估計(jì)模型?一>#式是等價(jià)的,,。,由式?一>#可以看出濾波器1改變了估計(jì)模型的噪聲結(jié)構(gòu)而一般地參數(shù)。,估計(jì)的收斂性能同噪聲結(jié)構(gòu)是緊
8、密聯(lián)系的因此適當(dāng)?shù)臑V波器是一定會(huì)改善參數(shù)估計(jì)的收斂。性能的,特別地對(duì)于一般過程模型;<’Ρ護(hù)?ΦΔ‘Ρ,,如ΦΔ能用有限項(xiàng)Γ有效地近似則
