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《探析時變時滯不確定系統(tǒng)的時滯相關(guān)變結(jié)構(gòu)控制及其應(yīng)用研究》由會員上傳分享,免費在線閱讀,更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、分類號:u49107lO.S0624127l諼害大海碩士學(xué)位論文時變時滯不確定系統(tǒng)的時滯相關(guān)變結(jié)構(gòu)控制及其應(yīng)用研究導(dǎo)師姓名職稱申請學(xué)位級別論文提交日期學(xué)位授予單位劉莉閆茂德副教授答辯委員會主席巨永旆教彼學(xué)位論文評閱人硬呈曜拳馥訃弋翻粳桎摘要變結(jié)構(gòu)控制產(chǎn)生于二十世紀(jì)50年代,由于其對系統(tǒng)的未知干擾和不確定因素等的不敏感性而備受關(guān)注,成為自動控制領(lǐng)域中重要的控制方法之一。它適用于線性與非線性系統(tǒng)、連續(xù)與離散系統(tǒng)、時滯系統(tǒng)及不確定系統(tǒng)?,F(xiàn)實系統(tǒng)中,時滯和不確定性廣泛存在,導(dǎo)致系統(tǒng)性能下降,甚至不穩(wěn)定。所
2、以充分考慮時滯和不確定性因素對系統(tǒng)控制效果的影響,設(shè)計具有較強魯棒性的控制器具有重要的理論意義和實際需要。本文根據(jù)變結(jié)構(gòu)控制的研究現(xiàn)狀,采用漸進(jìn)式的體系結(jié)構(gòu)對時滯不確定系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)控制進(jìn)行了研究,并將研究成果應(yīng)用到小車一拖車自動倒車控制系統(tǒng)中,取得了較好的控制效果。論文的主要工作和研究成果如下:l、針對時變時滯連續(xù)時間不確定線性系統(tǒng),引入適當(dāng)?shù)臓顟B(tài)變換,將系統(tǒng)描述為具有分級形式的兩個子系統(tǒng),在保證第一個子系統(tǒng)漸近穩(wěn)定的條件下,得到第二個狀態(tài)變量的期望值,由第二個狀態(tài)變量與其期望值之差構(gòu)造滑動模態(tài),
3、并將系統(tǒng)的時滯相關(guān)穩(wěn)定性條件轉(zhuǎn)化為線性矩陣不等式(LMI)的求解問題,進(jìn)而根據(jù)到達(dá)條件得到滑模變結(jié)構(gòu)控制律。同時,將時滯相關(guān)滑模變結(jié)構(gòu)控制方法推廣到離散情況,設(shè)計了時變時滯離散時間不確定系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制律,數(shù)值仿真結(jié)果驗證了連續(xù)和離散時間情況下控制算法的可行性和有效性。2、針對時變時滯連續(xù)和離散非線性系統(tǒng),利用T-S模糊模型對其進(jìn)行線性逼近,分別研究了基于T.S模糊模型的時變時滯連續(xù)和離散非線性系統(tǒng)的時滯相關(guān)滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計方法,數(shù)值仿真結(jié)果驗證了連續(xù)和離散時間情況下控制算法的可行性和有效
4、性。3、結(jié)合小車一拖車自動倒車模型,采用基于T.S模糊模型的非線性系統(tǒng)的時滯相關(guān)變結(jié)構(gòu)控制方法,實現(xiàn)小車一拖車從起始位置到期望位置的自動倒車運動,仿真結(jié)果驗證了控制方法的有效性。關(guān)鍵詞:不確定系統(tǒng);時變時滯;滑模變結(jié)構(gòu)控制;時滯相關(guān)穩(wěn)定;線性矩陣不等式(LMI);T—S模糊模型AbstractV.a(chǎn)ria_blestmcturccon臼olw嬲proposediIll950s.nreceiVeda辨atalt咖ion,觚dbec鋤e0neofmemostimportantcon仃0lmetllod
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