現(xiàn)代控制理論-系統(tǒng)綜合分析

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1、SECTION4線性系統(tǒng)的結構分析[控制系統(tǒng)的能控、能觀性]→線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)能控性→能控性的定義線性定常系統(tǒng)的能控性判別方法具有對角（約當）標準型狀態(tài)的能控性判別直接從A和B，判別系統(tǒng)的能控性線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)能觀性→能觀性的定義線性定常系統(tǒng)能觀性的判別直接從A,B陣判斷系統(tǒng)狀態(tài)的能觀性對偶原理→線性系統(tǒng)的結構分解→關于實現(xiàn)和最小實現(xiàn)問題→具有對角(約當)標準型系統(tǒng)的能觀性判別線性系統(tǒng)的結構分析[控制系統(tǒng)的能控、能觀性]1、控制系統(tǒng)的能控、能觀性是現(xiàn)代控制論中的兩個重要概念是卡爾曼在1960年首先提出來的。2、能控性反映的是u對x的控制能力，能觀性說的是y對x的反映能力。線性定常連

2、續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)能控性能控性的定義能控性討論的是控制輸入對狀態(tài)的影響能力。確切的說，是指狀態(tài)在控制作用下能否回到坐標原點的性質。系統(tǒng)能控嗎不能控線性定常系統(tǒng)的能控性判方法具有對角（約當）標準型狀態(tài)的能控性判別SISO系統(tǒng)SISO結論MIMO能控性問題，若有，則對應行的狀態(tài)不能控。確定可控性作業(yè)；p.536;9-17直接從A和B，判別系統(tǒng)的能控性……化任意狀態(tài)空間表達式為能控標準型M-1陣作業(yè)：p.537;9-19;9-25參見P.489sec7線性定常連續(xù)系統(tǒng)的能觀性能觀性的定義線性定常系統(tǒng)能觀性的判別具有對角(約當)標準型系統(tǒng)的能觀性判別對于SISO系統(tǒng)，系統(tǒng)不能觀，對MIMO系統(tǒng)來說，需要考察

3、CT中與那些相同特征值對應的約當塊的第一列元素所形成的矢量是否列線性相關,若列線性無關，則能觀，否則，不能觀。直接從A,B陣判斷系統(tǒng)狀態(tài)的能觀性作業(yè);p.537;9-22；9-23；9-24自學內容:[1]離散系統(tǒng)的能控能觀性p.482[2]連續(xù)動態(tài)方程離散化后的能控能觀性p.488對偶原理線性系統(tǒng)的結構分解p.495按能控性進行分解作業(yè)：p.538;9-27按能觀性進行分解作業(yè)：p.538;9-28將系統(tǒng)按能控、能觀性進行分解3)具體R怎樣找出，第五版沒有涉及。不作具體要求。結構分解的另外一種方法關于實現(xiàn)和最小實現(xiàn)問題能控標準型實現(xiàn)和能觀標準型實現(xiàn)SISOMIMO劉豹P.128最小實現(xiàn)傳遞函

4、數(shù)中零極點相消與狀態(tài)能控性和能觀性之間的關系作業(yè):p.5379-20;9-26