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《無人機六旋翼設(shè)計》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、實用文檔摘要文案大全實用文檔六旋翼無人機是一種具有可垂直起降能力的小型無人飛行器，它通過上下共軸放置的三組共六個電機提供升力，通過改變旋翼轉(zhuǎn)速來調(diào)整姿態(tài)，通過調(diào)整姿態(tài)進一步實現(xiàn)位置控制，具有懸停性能優(yōu)異、移動靈活、機械結(jié)構(gòu)緊湊、零部件可靠性高等優(yōu)點。論文首先對六旋翼無人飛行器的調(diào)姿原理進行了介紹，分析了其飛行姿態(tài)的調(diào)整方式。并建立了六旋翼無人機的數(shù)學模型，根據(jù)實際情況對其數(shù)學模型進行了必要的簡化。接著，論文完成了對于六旋翼無人機控制系統(tǒng)硬件平臺的組建，組建了高精度的傳感器系統(tǒng)，并完成了飛行控制器硬件的設(shè)計
2、與實現(xiàn)，完成了硬件調(diào)試工作以及驅(qū)動的編寫工作。然后，論文建立了六旋翼無人機的完整控制系統(tǒng)，其中包含位置控制部分、高度控制部分以及姿態(tài)控制部分，建立了一套完整的對姿態(tài)傳感器進行機械防震與數(shù)字濾波的方法；提出了一種新穎的氣壓計、超聲波傳感器和加速度計的融合方法，通過實驗驗證了濾波效果；提出了一種優(yōu)化的拉力分配方法使得控制系統(tǒng)的可靠性得到增強。接著，論文設(shè)計實現(xiàn)了飛行控制軟件的主要功能，從技術(shù)層面上對于實時性與可靠性進行了大幅的提升。最后，論文通過懸停試驗驗證了姿態(tài)控制器的控制精度；通過抗干擾能力試驗驗證了姿態(tài)
3、控制器的穩(wěn)定性；通過信號跟蹤試驗驗證了姿態(tài)控制器的跟蹤性能；通過高度控制實驗驗證了高度控制器的控制性能；通過視頻跟蹤實驗驗證了六旋翼無人機整體控制架構(gòu)的合理性與有效性。文案大全實用文檔關(guān)鍵詞：六旋翼無人機；PID；多環(huán)路控制；數(shù)據(jù)融合文案大全實用文檔VI文案大全實用文檔哈爾濱工業(yè)大學本科畢業(yè)設(shè)計（論文）AbstractHex-rotorisonekindofsmallunmannedaerialvehicles(SUAV)whichhavetheabilityofverticaltake-offandla
4、nding(VTOL）.Itgetsthrustbycontrollingsixrotorswithpropellerswhicharedividedinto3groupsofcoaxialrotors.Itsattitudeiscontrolledbyregulatingthespinningspeedoftherotorswhichinturnmakesitspositioncontrollable.Thehex-rotorhasmultipleadvantagessuchastheabilityof
5、verticaltake-offandlanding,goodmobilityandhighreliability.Therefore,thehex-rotorhasbroadapplicationprospectsandenormousvalueofresearch.Firstly,theflyingprinciplewasdividedintofourmainmodesofmotionandanalyzedseparately.Thedynamicmodelofthehex-rotorSUAVwasd
6、educedwithsomenecessarysimplifications.Then,thecontrolsystemhardwarewasbuiltusinghigh-precisionsensors.Theworkofdebuggingthehardwareandprogrammingthedriverswasalsodone.Inthefollowing,themaincontrolschemewasproposedwhichcomposedofthreemaincontrollers:posit
7、ioncontroller,heightcontrollerandattitudecontroller.Acompletesolutiontoreducethenoiseinthegyroscopeandaccelerometercausedbyvibrationwasproposedincludingmechanicalanti-vibrationmethodandadigitalfiltercalledalpha-betafilter.Anewmethodoffusingthedatafromultr
8、asonicsensor,barometerandaccelerometerwasproposedinthepaper.Experimentwasconductedtoprovetheeffectivenessofthefusionmethod.Anoptimizedthrustdistributionmethodwasalsointroducedtomaintaintherobustnessofthesystem.Somet
