面向多無人機(jī)編隊的協(xié)同目標(biāo)分配方法研究

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1、：ＴＰ３９１單位代碼；１０３巧分類號２０１２１１１０２７；公開學(xué)號：密級ＨｅｆｅｉＵ打ｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ碩：ｔ學(xué)位論文ＭＡＳＴＥＲＤＥＧＲＥＥＴＨＥＳＩＳ論義越Ｒ：面向多無人機(jī)編隊的協(xié)同目標(biāo)分配方法研究學(xué)化炎別：學(xué)歷碩±Ｌ心ｅ，、＇ａ引Ａ。系統(tǒng)了‘巧領(lǐng)域（）作者她名：葉青松咕帥姊名：胡笑旋教授’亢成時：２０１５年４月１詞ｓｉｉ＾編心：ｈ漏ｉ；‘Ｌｉｐｙｐｙｐｐｐｐｍ＾單位代碼：１０３巧密級：公開學(xué)號：２０１２１１１０２７分類

2、號：ＴＰ３９１令＾化Ａ令義考ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅ化ｎｏｌｏｙｇｙ碩±學(xué)位論義ＭＡＳＴＥｉｒＳＢＫｉＳＥＲＴＡＴＩＯＮ論文題目：面向多無人機(jī)編隊的協(xié)同目標(biāo)分配方法研究學(xué)位類別：學(xué)歷碩壬專業(yè)名稱：信息管理與信息系統(tǒng)作者姓名：葉青松導(dǎo)師姓名：胡笑旋教授：２０１５年４月完成時間合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)巧碩±學(xué)位論文面向多無人機(jī)編隊的協(xié)同目標(biāo)分配方法研巧作者姓名：葉青松指導(dǎo)教師：胡笑旋教巧學(xué)科專業(yè)：信息管理與信息系統(tǒng)研巧方向：決

3、策科學(xué)與技術(shù)２０１５年４月ＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｔｅｄｆｏｒｔｈｅＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒＣｏｏｅｒａｔｉｖｅｔａｒｇｅｔａｌｌｏｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｐｉｎＵＡＶｆ；ｅａｍｓＢｙＹｅｉｎＳｏｎＱｇｇＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｙＨｅｆｅｉＡｎｈｕ．Ｃｈｉｎａｉ，Ｒ民，Ａｒｉｌ２０１５ｐ，合肥工業(yè)大學(xué)本論文經(jīng)答辯委員會全體委員審查，確認(rèn)符合合服工業(yè)大學(xué)碩±學(xué)位論文質(zhì)量要求。答辯委員會簽名：（工作單位、職稱）

4、主龍？？娘友洛苑０訣表鐘嚇■委員：度專皆棘三獻(xiàn)《妾渡導(dǎo)師；寸Ｗ－欠朕稼含船？ｉ事祇教．學(xué)位論文獨(dú)創(chuàng)性聲明本人鄭巧盧剛：所巧交的學(xué)位論文是本人化導(dǎo)師指巧＾進(jìn)行獨(dú)立研究工伴衛(wèi)取糾的成火。掘化所知，，餘Ｔ文中特別加標(biāo)注和致謝的內(nèi)容外論義中不包含其他人ｄ經(jīng)發(fā)農(nóng)或挪寫過的研巧成巧，化不包含為巧得合肥：１：業(yè)乂學(xué)或其他教育化構(gòu)的呼位或化書而使用過的材料，本Ａ己。對本文成巧做賈獻(xiàn)的個人和集體么論義中作ｒ明確的說明，并表示謝怠。Ｔ．化火學(xué)無關(guān)。學(xué)位論文中巧達(dá)的艦點(diǎn)純腐作者本人觀點(diǎn)，與合肥．？巧位論文作者簽名

5、？目：保參ｒ簽名刖扣；年４巧巧學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)化論義作者充全丫麻合肥工業(yè)大學(xué)有關(guān)保留、使用巧位論義的規(guī)巧，即，：餘保斯朋內(nèi)的涉簾學(xué)位論文外學(xué)校巧權(quán)保存巧向圃潔巧關(guān)部ｎ成機(jī)構(gòu)送交－論義的輯印件和化丫化盤，化許論文被費(fèi)閱或借閱。本人巧權(quán)合肥工業(yè)大學(xué)可將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入荷關(guān)數(shù)據(jù)庫，允許采用影印、縮印或掃描？等巧制平段保存、匯編學(xué)位論文。（保密化學(xué)位論文化解密后適用本擦觀帶）學(xué)化論義化窩靈斬；指巧教師簽名：簽扣Ｈ期：（巧＞日Ｉ期Ｓ年牛月簽名之〇！Ｊ年ｆ＾論義作者畢化山向ｒ．作巾化

6、－聯(lián)累化巧：Ｅａｓａｉｈ地訊地化；卿渡輸擠：致謝一時間過得很快份對未來生活的惶憬，，蘭年的研究生生活即將結(jié)束，有著而更多的是對那裝曾經(jīng)幫助我。、激勵我的人說聲感謝摹然回首。多位師兄師姐對，剛來到研巧所參與科研工作的時光浮現(xiàn)在腦海一ｉ我的學(xué)習(xí)予，成功個學(xué)習(xí)？指導(dǎo)，使我實現(xiàn)從ｉｉ慢慢融入研巧所緊張忙碌的生活一基礎(chǔ)知識的本科生轉(zhuǎn)變成個自主進(jìn)行科研的研究生。在這里感謝夏維師兄、王、江繁師姐。國強(qiáng)師兄、孫錦波師兄、汪永康師兄、陳意師姐、吳曉莉師姐當(dāng)然，最需要感謝的莫過于研究所的各位老師，特別是胡笑旋導(dǎo)師，在我

7、迷＾。通過參與老師們的項茫的時候加＾１指導(dǎo)，并安排合適的科研任務(wù)鞏固科研工作（目。，技術(shù)水平Ｗ及寫作水平有了很大的提高一一最后：謝謝?。崳姡瑢χ蹦С治业募胰说缆曃視优?，Ｗ自強(qiáng)不息來回報你們的。作者；葉青松２０１５年４月Ｉ摘要，隨著無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)越來越多地被應(yīng)用到多個領(lǐng)域而任務(wù)分配是無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)之前無法回避的問題，因而，多無人化協(xié)同任務(wù)分配問題的，但往往耗時過長研巧具有重要意義；智能算法。精確算法可求得問題的最優(yōu)解，可Ｗ在短時間內(nèi)求得問題的滿意解，但在問題規(guī)模較大時依然難Ｗ將求

8、解時間控制在數(shù)秒內(nèi)。瞬息萬變戰(zhàn)場環(huán)境對任務(wù)分配問題求解算法提出了更高的求解速。度要求，只有不斷提高求解速度，才能保證任務(wù)分配結(jié)果的時效性本文研究了多無人