《控制機(jī)械手程序》word版

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1、項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告題目：PLC控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)《自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)》項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告設(shè)計(jì)（論文）題目：PLC控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師：職稱：類別：學(xué)生：學(xué)號(hào)：設(shè)計(jì)（論文）類型：專業(yè)：班級(jí)：是否隸屬科研項(xiàng)目：1、設(shè)計(jì)（論文）的主要任務(wù)及目標(biāo)①熟悉三菱PLC基本編程技巧，針對(duì)需求完成編程任務(wù)②能夠完成PLC程序的調(diào)試③初步掌握科研報(bào)告的格式④熟練掌握WORD文檔編輯2、設(shè)計(jì)的基本要求①完成PLC編程及調(diào)試任務(wù)②完成項(xiàng)目報(bào)告3、主要參考文獻(xiàn)[1]鮑風(fēng)雨．典型自動(dòng)化設(shè)備及生產(chǎn)線應(yīng)用與維護(hù)［M］．北京：機(jī)械工業(yè)出版

2、社，2004.[2]王曉方．液壓與氣動(dòng)技術(shù)［M］.北京：中國(guó)輕工業(yè)出版社，2006[3]黃偉,胡青龍．機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J]..機(jī)電工程技術(shù),2008.[4]汪道輝.邏輯與可編程控制系統(tǒng)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2001.[5]龍小波.PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)[J].可編程控制器與工廠自動(dòng)化,20084、進(jìn)度安排設(shè)計(jì)（論文）個(gè)階段任務(wù)起至日期1理解設(shè)計(jì)任務(wù)、復(fù)習(xí)PLC編程知識(shí)2編寫程序3程序調(diào)試4完成報(bào)告并發(fā)送教師信箱5設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)1《自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)》項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告摘要

3、本設(shè)計(jì)主要利用FX2N系列PLC實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，其中就機(jī)械手，PLC做了簡(jiǎn)單的介紹，然后按要求對(duì)機(jī)械手的程序進(jìn)行設(shè)計(jì)，畫出梯形圖，并根據(jù)梯形圖寫出了指令，最后進(jìn)行了調(diào)試過(guò)程。關(guān)鍵詞：PLC；機(jī)械手；梯形圖；調(diào)試1《自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)》項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告目錄第1章概述11.1機(jī)械手11.2可編程邏輯控制器PLC2第2章機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)42.1基于PLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì)要求42.2輸入輸出控制5第3章編程63.1功能圖63.2梯形圖73.3指令8第4章程序調(diào)試10參考文獻(xiàn)11致謝121《自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)》項(xiàng)目設(shè)計(jì)

4、報(bào)告第1章概述1.1機(jī)械手1.1.1定義機(jī)械手也被稱為自動(dòng)手，autohand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。1.1.2機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等

5、。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。1.1.3機(jī)械手的分類a)按用途分類：專用機(jī)械手;通用機(jī)械手。b)按驅(qū)動(dòng)方式分類：液壓傳動(dòng)型；氣壓傳動(dòng)型；電力傳動(dòng)型；機(jī)械傳動(dòng)型。c)按控制方式分類：點(diǎn)位控制；連續(xù)

6、軌跡控制。d)按種類分類：串聯(lián)機(jī)械手;并聯(lián)機(jī)械手。1.1.4機(jī)械手發(fā)展現(xiàn)狀機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。12《自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)》項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告1.2可編程邏輯控制器PLC1.2.1PLC的基本概念可編程控制器(ProgrammableCo

7、ntroller)是計(jì)算機(jī)家族中的一員，是為工業(yè)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器(ProgrammableLogicController)，簡(jiǎn)稱PLC，它主要用來(lái)代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。1.2.2PLC的基本結(jié)構(gòu)PLC實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同。a.中央處理單元(CPU)中央處理單元(CPU)是PLC的控制中樞。它按照PLC系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲(chǔ)從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲(chǔ)器、I/O以及警戒定時(shí)器的狀態(tài)，并

8、能診斷用戶程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。b、存儲(chǔ)器存放系統(tǒng)軟件的存儲(chǔ)器稱為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器。存放應(yīng)用軟件的存儲(chǔ)器稱為用戶程序存儲(chǔ)器。c、電源PLC的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要的作用。沒(méi)有一個(gè)良好的、可靠的電源系統(tǒng)是無(wú)法正常工作的，因此PLC的電源的設(shè)計(jì)一般交流電壓波動(dòng)在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將PLC直接連接到交流電網(wǎng)上去1.2.3PLC的工作原理當(dāng)PLC投入運(yùn)行后，其工作過(guò)程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。完成上述三個(gè)階段稱作一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行期