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《基于CarSim的汽車主動(dòng)防撞最優(yōu)控制仿真與分析.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、第51卷第10期V01．51No．10農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程AGRICULTURALEQUIPMENT＆VEHICLEENGINEERING2013年lO月0ctober2013doi：10．3969／j．issn．1673—3142．2013．10．006基于CarSim的汽車主動(dòng)防撞最優(yōu)控制仿真與分析石志偉1，李朋2，季昊成2(1．255012淄博山東理工大學(xué)計(jì)算中心；2．210016南京南京航空航天大學(xué))【摘要]汽車主動(dòng)防撞控制技術(shù)有利于提高汽車的主動(dòng)安全性，控制器根據(jù)安全車距和路況實(shí)時(shí)控制制動(dòng)強(qiáng)度。優(yōu)先保證汽車的安全性。并盡可能地保證駕駛舒適性。本文建立
2、了CarSim仿真平臺(tái)，基于主動(dòng)防撞系統(tǒng)最優(yōu)控制器，在低速和高速同向跟隨行駛工況下對(duì)主動(dòng)防撞系統(tǒng)最優(yōu)控制器進(jìn)行仿真。仿真結(jié)果表明，低逮和高速同向跟隨情況下，控制器主動(dòng)防撞控制效果明顯，自車減速適當(dāng)。系統(tǒng)能夠滿足行車過(guò)程中自車與前方行車安全距離的要求．兼顧汽車的駕駛舒適性。[關(guān)鍵詞]Carsim；最優(yōu)控制；主動(dòng)防撞；仿真[中圖分類號(hào)]U463．42[文獻(xiàn)標(biāo)志碼]A[文章編號(hào)】1673—3142(2013)10—0019-04SimulationandAnalysisofOptimalControlforAutomobileActiveAn6一CoⅡisionS
3、ystemBasedonCarSimShiZhiweil，LiPens2．JiHaochen92(1．ComputingCenter，ShandongUniversityofTechnology，ZiboCity，ShandongProvince255012，China；2．CollegeofEnergyandPower，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，NanjingCity，JiangsuProvince210016，China)[Abstract】Automobileactivesdetyisi
4、mprovedwithanti-collisiontechnology．Accordingtosafetydistanceandroadcondition。thebrakingstrengthiscontrolledtoinsureautomobilesafety．a(chǎn)nddrivingcomfortasfar觴possible．SimulationplatformofCarSimisestablishedinthispaper，andthenthecontrollerofactiveanti-collisionsystemissimulatedwithlow
5、-speedandhish-speedflowingconditionbasedontheoptimalcontroltheory．Thesimulationresultsshowthattheactiveanti-collisioncontrollerofsystemiseffective，thecontrolledautomobilespeeddecreasesrightly，thecontrolsystemgivesthesafedistancebetweencontrolledautomobileandfrontautomobile，givingco
6、nsiderationofdrivingcomfort．[Keywords】CarSim；optimalcontrol；activeanti—collision；simulationO引言隨著公路交通呈現(xiàn)出車輛高速化、駕駛?cè)藛T非職業(yè)化和車流密集化的趨勢(shì)．汽車主動(dòng)防撞控制技術(shù)[m]有利于提高汽車主動(dòng)安全性，對(duì)降低交通事故發(fā)生概率、減低人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失都具有重要意義。汽車主動(dòng)防撞控制技術(shù)根據(jù)當(dāng)前路況與自車信息判斷車輛當(dāng)前運(yùn)行狀況的安全程度，在出現(xiàn)緊急情況時(shí)，如果駕駛員不采取措施，系統(tǒng)能自動(dòng)采取干預(yù)措施控制汽車．控制器根據(jù)安全車距和路況實(shí)時(shí)控制制動(dòng)強(qiáng)度，使自車遠(yuǎn)
7、離碰撞危險(xiǎn)，特別是在緊急制動(dòng)時(shí)優(yōu)先保證汽車的安全性，并盡可能地保證駕駛舒適性。最優(yōu)控制理論是現(xiàn)代控制理論的重要組成部分，在汽車研究和設(shè)計(jì)中得到了廣泛的應(yīng)用，如汽收稿日期：2013—06--16修回13期：2013—07—19車主動(dòng)懸架、自動(dòng)防抱死、自動(dòng)變速器等的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)以最優(yōu)控制的理論和方法為基礎(chǔ)[3-5]。相比汽車安全控制實(shí)車試驗(yàn)而言，汽車主動(dòng)防撞控制仿真是汽車安全控制驗(yàn)證的高效和安全方法之一，重復(fù)性好，可以模擬汽車的極端工況。為此，本文基于CarSim，建立主動(dòng)防撞仿真平臺(tái)，利用已有的控制器，對(duì)兩車低速和高速同向跟隨行駛工況下進(jìn)行主動(dòng)防撞最優(yōu)控制仿真
8、與分析。1汽車主動(dòng)防撞最優(yōu)控制器【6】主動(dòng)防撞系統(tǒng)能
