視覺反饋的非完整系統(tǒng)鎮(zhèn)定控制

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1、國家自然科學(xué)基金申請書您現(xiàn)在不能檢查保護(hù)文檔或打印文檔，請根據(jù)以下三個(gè)步驟操作：1)如果您是Word2000或以上版本用戶，請把Word宏的安全性設(shè)為:"中"方法:Word菜單->工具->宏->安全性->安全級,設(shè)置為"中"(如果您是Word97用戶，繼續(xù)執(zhí)行以下步驟)2)關(guān)閉本文檔，重新打開本文檔3)點(diǎn)擊"啟用宏"按鈕，即可開始填寫本文檔或打印了申請代碼：F030103受理部門：收件日期：受理編號：第14頁版本1.029.231國家自然科學(xué)基金申請書第14頁版本1.029.231國家自然科學(xué)基金申請書國家自然科學(xué)基金申請書

2、資助類別：面上項(xiàng)目亞類說明：自由申請項(xiàng)目附注說明：項(xiàng)目名稱：視覺反饋的非完整控制系統(tǒng)鎮(zhèn)定申請者：喬力電話：021-64310000依托單位：上海交通大學(xué)通訊地址：上海市徐匯區(qū)郵政編碼：200031單位電話：021-62932574電子郵件：qaoli@sina.com.cn申報(bào)日期：2004年3月10日國家自然科學(xué)基金委員會第14頁版本1.029.231國家自然科學(xué)基金申請書基本信息1UT1hHnD申請者信息姓名性別男出生年月1968年4月民族漢族學(xué)位博士職稱副研究員主要研究領(lǐng)域非線性控制、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制以及魯棒控制電話

3、021-64310000電子郵件qaoli@sina.com.cn傳真021-64720002個(gè)人網(wǎng)頁工作單位上海交通大學(xué)/電氣工程學(xué)院在研項(xiàng)目批準(zhǔn)號shlgX455依托單位信息名稱代碼20003001聯(lián)系人孫海健電子郵件jijinke@mail.sjtu.edu.cn電話021-62932574網(wǎng)站地址www.sjtu.edu.cn合作單位信息單位名稱代碼項(xiàng)目基本信息項(xiàng)目名稱資助類別面上項(xiàng)目亞類說明自由申請項(xiàng)目附注說明申請代碼F030103:非線性系統(tǒng)理論基地類別預(yù)計(jì)研究年限2005年1月—2007年12月研究屬性應(yīng)用基礎(chǔ)

4、研究申請經(jīng)費(fèi)22.0000萬元摘要項(xiàng)目研究內(nèi)容和意義簡介（限400字）：現(xiàn)有的傳統(tǒng)非完整控制系統(tǒng)鎮(zhèn)定控制器設(shè)計(jì)方法大多假定環(huán)境、任務(wù)以及系統(tǒng)的狀態(tài)估計(jì)都是已知的。實(shí)際問題并非如此，例如無人駕駛的飛行器控制、隨機(jī)目標(biāo)跟蹤以及機(jī)器人編隊(duì)等很難提前知道系統(tǒng)的任務(wù)和狀態(tài)的直接量測信息。然而這些參量利用視覺系統(tǒng)是很容易得到的。近年來視覺伺服在機(jī)器人領(lǐng)域得到了大量應(yīng)用。本項(xiàng)目試圖利用視覺量測信息，將非完整控制系統(tǒng)的任務(wù)映射到視覺空間中，在視覺空間中考察這一問題。從控制理論的角度，將量測和控制結(jié)合起來，研究在視覺坐標(biāo)系下這類系統(tǒng)鎮(zhèn)定問題的

5、理論和方法。采用視覺伺服的優(yōu)點(diǎn)是它可以模擬人的視覺器官、對環(huán)境實(shí)施非接觸量測以及改進(jìn)系統(tǒng)的性能等。這一項(xiàng)目的難點(diǎn)和關(guān)鍵問題是從三維空間到二維圖象空間的未知的時(shí)變非線性變換。該項(xiàng)目的成功實(shí)施，將對平面移動(dòng)機(jī)器人，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，水下機(jī)器人、空間探索機(jī)器人等具有非完整約束的機(jī)械系統(tǒng)鎮(zhèn)定控制性能的改善產(chǎn)生積極影響。關(guān)鍵詞(用分號分開，最多5個(gè))非完整系統(tǒng)控制、視覺伺服、鎮(zhèn)定第14頁版本1.029.231國家自然科學(xué)基金申請書項(xiàng)目組主要成員(杰出青年科學(xué)基金不填此欄)編號姓名出生年月性別職稱學(xué)位單位名稱電話電子郵件項(xiàng)目分工每年工作時(shí)間

6、（月）11972-6-10男博士后博士MichiganStateUniversity1-517-432-2888shenyan@egr.msu.edu控制方法和視覺伺服321949-7-30男教授學(xué)士上海交通大學(xué)021-64743202juzipei@sh.online控制方法631969-11-9男講師博士上海交通大學(xué)021-64663625jianxz@yahoo.com.cn控制方法和信息融合641976-10-28男講師碩士上海交通大學(xué)021-64317954chengtaodu@sohu.com控制方法及實(shí)驗(yàn)仿真6

7、51976-11-4女講師碩士上海交通大學(xué)021-64317954dyfs03@citiz.net控制方法661968-9-23女講師碩士上海交通大學(xué)021-64317954x01@citiz.net伺服控制與實(shí)驗(yàn)研究6789總?cè)藬?shù)高級中級初級博士后博士生碩士生8242說明:1.高級、中級、初級、博士后、博士生、碩士生人員數(shù)由申請者負(fù)責(zé)填報(bào)，總?cè)藬?shù)自動(dòng)生成。說明:2.項(xiàng)目組主要成員不包括項(xiàng)目申請者。第14頁版本1.029.231國家自然科學(xué)基金申請書經(jīng)費(fèi)申請表（金額單位：萬元）科目申請經(jīng)費(fèi)備注（計(jì)算依據(jù)與說明）一.研究經(jīng)費(fèi)1

8、4.50001.科研業(yè)務(wù)費(fèi)8.5000（1）測試/計(jì)算/分析費(fèi)2.0000圖象加速卡及相關(guān)軟件（2）能源/動(dòng)力費(fèi)（3）會議費(fèi)/差旅費(fèi)4.0000三年,3人次國內(nèi)會議,3人次國外會議費(fèi)（4）出版物/文獻(xiàn)/信息傳播費(fèi)2.5000論文2萬,文獻(xiàn)檢索及網(wǎng)絡(luò)費(fèi)0.5萬（5）其它0.0000不可預(yù)知的